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1. 攝像機監(jiān)視器系統(tǒng)技術(shù)背景

1.1 攝像機監(jiān)視器系統(tǒng)技術(shù)現(xiàn)狀

CMS從用途來講就是汽車上用來替代傳統(tǒng)后視鏡的間接視野裝置。隨著智能網(wǎng)聯(lián)，自動駕駛，ADAS等新技術(shù)的出現(xiàn)，汽車正在向電子化、智能化方向飛速發(fā)展，汽車后視鏡也同樣在發(fā)展，未來后視鏡將允許被替代，攝像機加監(jiān)視器的組合將用來解決后視野問題。利用攝像機監(jiān)視器系統(tǒng)（CMS）替代標準強制規(guī)定安裝的后視鏡有助于降低車輛的空氣阻力，減小視野盲區(qū)，提高惡劣環(huán)境下的視野表現(xiàn)。同時替代后視鏡的攝像頭可以集成ADAS及智能網(wǎng)聯(lián)相關(guān)功能，并在車內(nèi)的適當顯示器上實時顯示視覺信息。CMS包括一個攝像頭（camera），用于捕捉視野，并向電子控制單元（ECU）發(fā)送信號以進一步處理，然后利用顯示器（monitor）為駕駛員提供視野。    

1.2 CMS在中國的情況

GB 15084《機動車輛 間接視野裝置 性能和安裝要求》[3]標準的內(nèi)容以UN-R46法規(guī)中規(guī)定的要求和測試方法為基礎(chǔ)。因此，在中國安裝后視鏡也屬于強制性要求，且目前尚不允許用CMS替代此類后視鏡（V類和VI類后視鏡除外）。在2018年國內(nèi)正式啟動了GB15084標準的修訂工作，在不久的將來國內(nèi)允許用CMS替代傳統(tǒng)后視鏡成為可能。

1.3 CMS在歐洲的情況

歐洲作為UN-R46法規(guī)最先實施的地區(qū)，在2016年就已經(jīng)允許用CMS替代傳統(tǒng)后視鏡，各大整車企業(yè)也開始開發(fā)相關(guān)車型，目前已有乘用車及商用車的量產(chǎn)車型。

1.4 CMS在日本的情況

日本是《1958年協(xié)定書》的締約方，已經(jīng)同步采用UN-R46法規(guī)，在此基礎(chǔ)上，日本已允許使用CMS替代車輛傳統(tǒng)視鏡。

1.5 CMS在美國的情況

美國間接視野裝置的法規(guī)FMVSS 111規(guī)定車輛必須配備物理后視鏡，尚不允許用CMS替代后視鏡。2014年3月，汽車制造商聯(lián)盟和特斯拉汽車公司請求NHTSA更新升級FMVSS 111，以使CMS合規(guī)。由于NHTSA希望在允許CMS前了解有關(guān)該系統(tǒng)的安全性能，汽車制造商聯(lián)盟開展了安全影響方面的研究，目前美國汽車制造商聯(lián)盟和NHTSA仍在進行有關(guān)該方面的溝通。

2.有關(guān)CMS的國外標準

根據(jù)UN-R46法規(guī)的要求，車輛必須配備提供間接視野的系統(tǒng)。通常，利用安裝在車輛上的傳統(tǒng)后視鏡提供間接視野。根據(jù)新國際標準ISO 16505《道路車輛—攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)的人機工程學(xué)和性能方面—要求和測試程序》，概述了利用攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)替代此類必須配備的后視鏡時相應(yīng)的技術(shù)要求。

根據(jù)ISO 16505發(fā)布了聯(lián)合國第46號法規(guī)的最新修正本。該修正本是首個允許在乘用車和商用車輛中使用CMS替代后視鏡的法規(guī)。世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇（WP.29）于2015年11月通過了UN-R46的修正提案，并于2016年8月正式生效。

2.1  UN-R46

聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇（UN-ECE WP.29）是UN-ECE的其中一個工作組。該工作組在2009年開始著手修訂R46號法規(guī)，以使攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)能夠替代所有后視鏡。為了確定技術(shù)參數(shù)和試驗方法，成立了攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)非正式工作組（IGCMS）。對于商用車輛，自2005年起，就允許使用CMS替代V類后視鏡（補盲后視鏡）和VI類后視鏡（前下視鏡）。這兩種類別的后視鏡僅在車輛處于低速工況（如倒車等）時使用，不宜對所有其他類別的后視鏡執(zhí)行相同的要求。IGCMS的工作成果之一是在國際標準化組織（ISO）的專家團內(nèi)對此類系統(tǒng)提出了一項提案。國際專家組于2010年至2014年期間進行了深入的研究，最終起草了ISO 16505，并且于2014年重組了IGCMS（ICGCMS II），根據(jù)ISO 16505標準內(nèi)容，IGCMS II編制了UN R46的修正本，并新增了其他內(nèi)容，而不是僅僅引用了ISO 16505標準的全部內(nèi)容。該提案于2016年8月生效，允許替代以下類別的后視鏡：用于乘用車的I類后視鏡（內(nèi)后視鏡）和III類后視鏡（主要外后視鏡）；用于商用車輛的II類后視鏡（主外后視鏡）、IV類后視鏡（廣角外后視鏡）、V類后視鏡（補盲外后視鏡）和VI類后視鏡（前外后視鏡）。

 2.2 ISO 16505

ISO 16505規(guī)定了CMS作為替代強制安裝的后視鏡而必須滿足的最低技術(shù)要求，包括有關(guān)安全、人體工程學(xué)設(shè)計、性能要求以及測試方法。該新標準是未來標準CMS設(shè)計以及檢測機構(gòu)對CMS進行檢測的依據(jù)。ISO 16505:2015標準文件于2015年5月首次發(fā)布，并于2019年出了修訂版ISO 16505:2019,主要進行了一些編輯性修改，主要技術(shù)內(nèi)容沒有變化。ISO 16505:2019第2章為規(guī)范性引用文件，第3章描述了該標準所用術(shù)語和定義，其中一部分術(shù)語和定義與車輛及后視鏡有關(guān)，一部分術(shù)語和定義與各組件（包括攝像頭和監(jiān)控器等）以及整個CMS有關(guān)的術(shù)語。標準第6章重點介紹并討論了詳細的系統(tǒng)技術(shù)要求，涉及到部件級及整車安裝要求。第7章明確規(guī)定了各項技術(shù)要求的測試方法及合格判定要求。ISO 16505:2019最后討論了功能安全問題，CMS是一個與安全相關(guān)的系統(tǒng)。

3 CMS的技術(shù)要求

3.1 功能要求

功能要求以圖像質(zhì)量為主,雖然對V類和VI類CMS的功能要求主要包括亮度對比度和高光溢出，但因考慮到CMS不同的使用情形，對一類至四類CMS制定了幾項新要求。功能要求考核項如下:亮度調(diào)整、監(jiān)視器各向同性、亮度和對比度復(fù)現(xiàn)、灰度等級復(fù)現(xiàn)、色彩還原、偽影、銳度和視野深度、幾何變形、閃變、時間特性、放大倍數(shù)和分辨率。此方面要求重在考核CMS在不同環(huán)境光照條件下的圖像表現(xiàn)能力。

亮度調(diào)整，是CMS監(jiān)視器基礎(chǔ)的亮暗調(diào)整功能校驗;監(jiān)視器各向同性，以亮度為基準考核了CMS監(jiān)視器的人機功能能效:亮度和對比度復(fù)現(xiàn)，對日間、黃昏、夜間、陽光直射四種狀態(tài)下的監(jiān)視器圖像辨識度實施亮度解像;灰度等級復(fù)現(xiàn)，屬于判別CMS對不同光密度值灰度塊的真實反映能力，也在一定程度上代表了動態(tài)范圍的能力;色彩還原，即CMS真實重現(xiàn)被攝物體顏色的能力;偽影點光源重現(xiàn)了CMS在夜間對于后方250m遠處的車輛近光燈的識別能力，偽影漏光、偽影光暈和鏡頭耀光辨別了CMS對于視野內(nèi)存在高亮點光源的情況下的偽影處理能力和保留足夠正常視界的能力:銳度，要求計算CMS成像中心區(qū)域和70%視場區(qū)域的MTF50值，表征了CMS圖像的銳化清晰程度;視野深度(分辨率)，要求CMS在4m、6m和10m的距離上有足夠的清晰度:幾何變形，表征了CMS作為汽車用攝像頭系統(tǒng)的終端圖像畸變程度;閃變，要求CMS監(jiān)視器的閃爍對于人眼有足夠的"親和"程度;時間特性，保證了CMS在開機和正常運行下的及時反應(yīng):放大倍數(shù)，使CMS確認具備與傳統(tǒng)間接視野裝置同樣的實景縮放能力[4]。

3.2 整車安裝要求

除了針對CMS部件級的要求，還需要滿足整車安裝的要求，以便能符合車輛人機工程設(shè)計及給用戶提供穩(wěn)定可靠的視野。

系統(tǒng)的開啟及關(guān)閉:規(guī)定了何時系統(tǒng)必須運行以及何時可以停用系統(tǒng)。大多數(shù)車輛乘員將在發(fā)動機點火鑰匙關(guān)閉后很快離開車輛?？紤]到動力管理并結(jié)合安全性，在關(guān)閉圖像前（T1=）120秒以上的延時將允許大部分車輛乘員離開車輛。并且通過附加（T2=）300秒時間，直到乘員決定是否希望繼續(xù)或恢復(fù)CMS運行，圖像恢復(fù)時間低于（RT=）1秒，將在關(guān)閉點火鑰匙后乘員延遲離開車輛時，能夠使用CMS。未經(jīng)繼續(xù)使用需求重新確認的延遲將被關(guān)閉，恢復(fù)時間不長于7秒，恢復(fù)時間也被定義為CMS冷啟動最大時間限值。

覆蓋圖：各覆蓋圖（例如圖標、標簽、彩色線條等）的最大尺寸限值為所需最小視野顯示區(qū)域的2.5%。此外，對于I類裝置，所需視野范圍內(nèi)所有障礙物的最大總面積限值為15%，而對于所有其他類別的裝置，該限值為10%。

放大比例高寬比：本條款的目的是避免與實際景物差異巨大的水平及垂直高寬比視野的CMS設(shè)計，這種設(shè)計可能導(dǎo)致對車外視野的誤判。

監(jiān)視器車內(nèi)的集成：ISO 16505中視野顯示位置與監(jiān)控裝置有關(guān)（在監(jiān)控裝置左側(cè)顯示左側(cè)視野，在其右側(cè)顯示右側(cè)視野），而R46法規(guī)則規(guī)定根據(jù)相對于駕駛員基準眼點的位置布置監(jiān)視器（在基準眼點左側(cè)顯示左側(cè)視野，在其右側(cè)顯示右側(cè)視野）。根據(jù)R46法規(guī)，可以安裝類似于目前車外后視鏡的監(jiān)視器，而安裝在中控位置的替代傳統(tǒng)視鏡的監(jiān)視器不被允許。

功能安全：由于攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)是一種與安全相關(guān)的電子系統(tǒng)，ISO 16505要求在開發(fā)過程中考慮其功能安全要求，因此ISO 16505參考了其他現(xiàn)行功能安全標準。R46法規(guī)未引用其他標準,該法規(guī)有自己的框架,該框架支持采用可以避免或控制軟件和硬件系統(tǒng)和隨機故障的方法。因此，該法規(guī)提供了經(jīng)技術(shù)機構(gòu)驗證的幾項標準，用于制定適當?shù)陌踩桨?，包括文件和驗證。安全方案的關(guān)鍵要求是確保在CMS出現(xiàn)任何電氣/電子故障時通知駕駛員（例如通過發(fā)出報警信號等方式）。

4 有關(guān)CMS的其他相關(guān)聯(lián)合國法規(guī)

除了R46法規(guī)之外，還有一些其他聯(lián)合國法規(guī)也會影響CMS在車輛中的一體化安裝。本節(jié)概述了開發(fā)過程中必須考慮的其他要求，以確保產(chǎn)品符合相關(guān)法規(guī)。

4.1 UN-R10（電磁兼容性）

UN-ECE R10描述了有關(guān)電磁兼容性（EMC）（即電磁輻射的發(fā)射和抗擾度）的要求。由于攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)是與一種與安全相關(guān)的電子系統(tǒng)，其必須具備抗磁場或電場特性。因此，R46法規(guī)要求攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)符合R10的技術(shù)要求。

4.2 UN-R21（內(nèi)飾）

R46中要求涉及乘員對車內(nèi)間接視野裝置（例如I類車內(nèi)后視鏡等）的影響以及其他道路使用者（例如行人等）對車外間接視野裝置（例如III類車外后視鏡等）的影響。通過動態(tài)擺錘沖擊測試驗證沖擊要求。R46法規(guī)明確規(guī)定，只要車輛根據(jù)R21法規(guī)的要求獲得批準，CMS的監(jiān)控器就無需做擺錘沖擊測試。

R21法規(guī)規(guī)定了避免乘員因身體碰撞內(nèi)飾而受到傷害的要求。該法規(guī)僅限于M1類車輛（乘用車）。雖然車內(nèi)后視鏡不受R21法規(guī)的約束，但由于CMS的監(jiān)控器在該法規(guī)的范圍內(nèi)，因此需要考慮該法規(guī)。R21法規(guī)中有幾項要求（例如凸起部分的曲率半徑、材料硬度和材料的能量耗散等）與不同頭部碰撞區(qū)有關(guān)。因此，不能籠統(tǒng)地回答要求和測試是否適用于CMS監(jiān)控器以及哪些要求和測試適用于CMS監(jiān)控器。具體取決于監(jiān)控器在車輛內(nèi)的位置。因此，監(jiān)控器的一體化安裝需要仔細評估，以確保符合R21法規(guī)中有關(guān)頭部碰撞的要求。

4.3 UN-R48（照明和燈光信號裝置的安裝）

R48規(guī)定了M類和N類車輛（包括掛車（O類））照明和燈光信號裝置的安裝要求。該法規(guī)的目的是首先確保最低道路照明，其次是確保其他道路使用者可以充分識別車輛。法規(guī)要求乘用車（M1）配備兩個側(cè)轉(zhuǎn)向指示燈。在車輛上安裝時，這些燈具必須符合有關(guān)幾何可見度（角度）和光度（照度）的特定要求。在某些乘用車中，側(cè)轉(zhuǎn)向指示燈一體化安裝在車外后視鏡（III類）外殼中。如果用CMS替代后視鏡，則需要重新布置轉(zhuǎn)向指示燈。因此，轉(zhuǎn)向指示燈的重新布置需要仔細評估，以確保符合R48法規(guī)的相關(guān)要求。

4.4 UN-R95（側(cè)面碰撞保護）

根據(jù)R95法規(guī)對CMS的要求，在沖擊測試后，任何內(nèi)部裝置或部件不得有明顯增加乘員傷害風險的尖銳突出物或鋸齒狀邊緣,該要求與監(jiān)控器在車內(nèi)的一體化安裝有關(guān)。

4.5 UN-R125（前方視野）

間接視野裝置的安裝而引起的對駕駛員直接視野的遮擋應(yīng)該被減小至最低。對監(jiān)控器一體化安裝的影響，由于較低的座椅位置和相對較高的前車門上邊緣，儀表板和這些平面之間有限的可用空間顯然不適用于一體化安裝CMS的監(jiān)視器，R125最新的修改單提出監(jiān)視器在以下情況下可以獲得豁免：車輛配有經(jīng)認證的傳統(tǒng)后視鏡作為標準配置，可以選擇用CMS替代經(jīng)認證的后視鏡。CMS的遮擋程度不超過后視鏡的遮擋程度，監(jiān)視器的位置盡可能接近被替換的后視鏡位置。

5 結(jié)語

隨著汽車電子化智能化的發(fā)展及相關(guān)標準體系的完善，越來越多的車企開始配備CMS來替代傳統(tǒng)視鏡，而國內(nèi)隨著國標修訂工作的推進及相關(guān)檢測認證能力的完善，在不久的將來國內(nèi)將會出現(xiàn)配備CMS的量產(chǎn)車型。